Milchenbach liegt im oberen Lennetal, 2 km abseits der Bundesstrasse 236 Rtg. Schmallenberg/Winterberg.

Unser Dorf gehört verwaltungstechnisch zur Stadt Lennestadt im Kreis Olpe und kirchlich zur Kirchengemeinde Saalhausen. Es hat ca. 175 Einwohner.

Milchenbach wurde im Jahr 1297 als "Melekenbike", als "kleiner Bach", in einer Urkunde des Hauses Bamenohl zum ersten Mal erwähnt. Zu dieser Zeit bestanden in Milchenbach allerdings schon einige Höfe.

Über die ersten Einwohner ist relativ wenig bekannt. Erst Ende des 19. Jahrhunderts beschrieb der Milchenbacher Lehrer Karl Schulte die Milchenbacher als "echtes sächsisches Germanentum, welches sich noch heute in dem sehr hohen Wuchs, dem blonden Haar und der kräftigen Stimme der Bewohner, sowie ihrer Vorliebe für Meth und ihrer Neigung zur Jagd zeigt".

Im Rahmen des Wettbewerbs „Unser Dorf soll schöner werden – Unser Dorf hat Zukunft" wurde Milchenbach im Jahr 1989 erstmals mit der Goldmedaille auf Bundesebene ausgezeichnet. Angespornt durch diesen Erfolg nahm die Dorfgemeinschaft weiterhin am Wettbewerb teil und konnte im Jahr 2001 zum zweiten Mal die Goldmedaille auf Bundesebene erringen. Vorausgegangen waren Erfolge auf Kreis- und Landesebene.